路缘石滑模机结构控制原理是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一切切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。

　　由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。超平面的设计方法有几点配置，特征向量配置设计法和you化设计方法等，所设计的切换超平面需要满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。

路缘石滑模机的性能特点

1.操作台与主控箱之间采用先进的CAN总线通讯系统，系统简化、可靠；

2.转向、纵坡和横坡采用高性能传感器实现自动控制，路缘石线型更平滑、表面更平整；

3.采用界面友好的宽屏幕液晶显示器显示整机的工作状态，故障指示直观，一目了然；

4.采用全液压驱动，履带行走，接地面积大，解决在恶劣工况下的打滑问题。

5.高压水泵冲洗系统，施工结束后在数分钟内即可完成滑模机的清洁工作。

路缘石滑模机在施工控制上的安装与调试

   在预先浇筑好的、且有闸墩预埋钢筋（钢筋高出地上高度在1.5m以内）的闸墩底版上进行清基、混凝土表面凿毛，至符合施工需要。用测量仪器定出各控制点，这些点用来设备路缘石滑模机是对齐模板。在闸墩混凝土保护层外侧的地上上放置一些10~20cm高的木枋垫层，用于放置滑模。用门机或塔机把滑模的墩尾、中间段和墩头分别吊装放在木枋垫层上，使他们大致对接。

　　再用一种俗称“葫芦”的起重机把各段方位调整好，并用螺栓连接起来，使滑模模板对齐各控制点。在离心式液压千斤顶的中间设备好空心钢管，钢管一头接触到闸墩毛面上，使千斤顶夹紧钢管。千斤顶在每次运用之前要彻底检修、清洗洁净。把预埋钢筋接长，一般选用对接埋弧焊和搭接电焊，搭接焊时，单面焊焊缝长度要大于10d，双面焊要大于5d.钢筋接长长度不宜太长，否则便当浇筑。

　　在查看好悉数细部规划后，翻开电源，发起电动机增压，把整体滑模提升10~20cm高。提升完后用测量仪器检测滑模能否有倾斜、偏移，如有不符需要，当即进行调整，使滑模模板对齐各控制点。对齐之后，在滑模底部的空位出用组合钢模板或木模板进行安模封堵，并焊好衬筋，防止模板在浇筑时爆模。安模后，在滑模规划各控制点挂上可变长的吊线，用于随时进行变形观测